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技術文章
TECHNICAL ARTICLES
更新時間：2025-11-10
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最大行程：32mm（指爪指從張開到閉合的位移量），較同平臺緊湊型 RLSH-TM 系列（18mm）提升 77%，可實現φ25-φ120mm的工件夾持覆蓋 —— 當爪指收縮時，最小夾持直徑為 φ25mm（適配小型軸承、電機軸）；當爪指伸展時，最大夾持直徑達 φ120mm（適配大型制動盤、塑料周轉桶），且支持通過行程微調套件（需額外選購）將最小夾持直徑拓展至 φ20mm，適配更多小型工件場景。
夾持力調節范圍：42-105N，對應氣壓調節范圍 0.3-0.7MPa—— 在 0.3MPa 低壓下，輸出 42N 輕柔夾持力，適配塑料件、玻璃件等易損工件（如 φ60mm 塑料周轉桶，重量約 1kg）；在 0.5MPa 標準氣壓下，輸出 85N 穩定夾持力，適配金屬中等負載工件（如 φ80mm 鑄鐵軸承座，重量約 4kg）；在 0.7MPa 高壓下，輸出 105N 強勁夾持力，適配重型金屬件（如 φ100mm 鋼質齒輪，重量約 6kg），夾持力調節精度 ±2N，確保不同重量工件均能 “夾緊不損傷、穩定不脫落"。
驅動類型：雙作用氣動驅動，通過無桿腔 / 有桿腔交替進氣實現爪指開合，相較于單作用驅動，無需依賴彈簧復位，避免彈簧疲勞導致的動作卡頓，支持高頻次連續作業（日均動作次數可達 1.2 萬次以上）。
氣源處理要求：需搭配 CKD 專用氣源處理單元（建議型號 AC10-M5-A），過濾精度≥0.3μm（去除氣源中微小雜質、水分、油污），壓力穩定性 ±0.01MPa，避免氣壓波動導致夾持力不穩定；氣源接口規格為 φ4 快插接頭（插拔壽命≥1000 次），密封泄漏量≤0.1L/min（在 0.7MPa 氣壓下），減少氣源浪費與設備損耗。
長 × 寬 × 高：110mm×65mm×65mm（指夾爪本體不含爪指的尺寸），其中高度≤65mm 的薄形設計，較傳統長行程夾爪（高度 80-100mm）縮減 40%，可適配歐姆龍機器人在狹窄空間（如設備間隙、密集工位）的作業需求，例如在兩條間距 150mm 的生產線之間，夾爪可輕松穿梭而不與周邊工裝干涉。
爪指尺寸：標配爪指長度 35mm（可選購 45mm/55mm 加長款），爪指材質為 SCM440 合金鋼材（表面硬質陽極氧化處理），或尼龍材質（適配易刮傷工件），爪指夾持面可定制 V 型（角度 60°/90°）、弧形（半徑 R20-R60mm）或平面，適配不同形狀工件的貼合夾持需求。
夾爪自重：1.0kg，僅占歐姆龍 TM12/TM14 機器人額定負載（12kg/14kg）的 8.3%-7.1%，預留充足工件承重空間（建議工件重量≤8kg，避免機器人末端負載過載），且輕量化設計可減少機器人運動慣性，確保機器人運動速度（如末端最大速度 1.2m/s）不受影響，維持產線作業節拍。
重復定位精度：±0.02mm（指同一工件多次抓取后，夾持中心的位置偏差），該精度通過 “三爪齒輪同步傳動 + 預緊彈簧補償" 結構實現 —— 齒輪嚙合間隙≤0.01mm，預緊彈簧可抵消齒輪磨損導致的間隙變化，確保批量抓取時工件夾持位置的一致性，例如在汽車軸承裝配場景中，φ80mm 軸承的抓取偏差≤0.02mm，后續螺絲鎖付時孔位對位偏差≤0.05mm，鎖付合格率提升至 99.5% 以上。
定心精度：≤0.03mm（指爪指夾持工件時，工件中心與夾爪中心的同軸度偏差），適配歐姆龍機器人的高精度軌跡控制需求（TM 系列機器人重復定位精度 ±0.03mm），避免因定心偏差導致的裝配錯位。
單行程動作時間：全開 / 全閉單次動作時間≤0.4s（在 0.5MPa 標準氣壓下），較傳統長行程夾爪（0.6-0.8s）提升 50%；開合循環時間（從張開→閉合→再張開）≤0.8s，支持每分鐘 75 次高頻抓取，適配汽車零部件流水線、智能物流分揀等高速作業場景（如某汽車制動盤廠，每小時需完成 4500 次工件搬運，該夾爪可節拍需求）。
動作平順性：爪指開合過程中，速度波動≤5%，通過內置的流量控制閥（帶 “F" 后綴型號標配）實現速度無級調節（5-50mm/s），例如抓取玻璃件時可將速度降至 10mm/s，避免沖擊導致玻璃碎裂；抓取金屬件時可提升至 50mm/s，提升作業效率。
工作溫度范圍：常規款 5-50℃（適配大多數工業車間環境，夏季車間最高溫度≤45℃，冬季溫度≥10℃）；高溫款（型號后綴 “HT"）-20-120℃（密封件升級為 FFKM 材質，缸體采用耐高溫鋁合金），適配汽車焊裝車間、烤箱旁工件抓取等高溫場景。
工作濕度范圍：30%-85%（無凝露），避免濕度超標導致內部金屬部件銹蝕、電氣元件短路。
防護等級：IP40（防塵等級 4 級，可抵御直徑≥1.0mm 的固體顆粒侵入；防水等級 0 級，不防水濺），若需防水場景（如食品加工、清洗線旁），可選購 IP65 防護升級款（需額外定制，增加防水密封圈與透氣閥）。
往復動作壽命：≥500 萬次（指夾爪在標準工況下，連續開合動作的次數），按每天工作 8 小時、每小時 75 次循環計算，可連續使用約 2.2 年；易損件壽命：密封件（型號 S-06）≥100 萬次，磁性開關（型號 T2H-08）≥300 萬次，更換周期明確，便于制定預防性維護計劃。
材質耐用性：閥體采用 ADC12 鋁合金（表面硬質陽極氧化處理，硬度 HV120），抗沖擊強度≥5kJ/m2；齒輪采用 SCM440 合金鋼材（滲碳淬火處理，表面硬度 HRC55-58），耐磨性能優異，長期使用無明顯齒面磨損。
磁性開關：標配 T2H 型雙位置磁性開關（NPN 輸出，響應時間≤1ms），分別檢測爪指 “張開"“閉合" 狀態，信號直接接入歐姆龍機器人數字輸入端口，實時反饋夾爪動作到位情況，避免 “未夾緊工件掉落"“未張開碰撞設備" 等風險。
LED 狀態指示：360° 全周環形 LED 指示燈（亮度≥300cd/m2，強光環境可見），綠色常亮為 “待機狀態"，綠色閃爍為 “夾持到位"，紅色常亮為 “故障狀態"，紅色閃爍為 “氣壓不足"，操作人員無需靠近即可判斷夾爪運行情況，減少人機接觸風險。
過載保護：內置機械過載保護結構，當夾持力超過設定值 120% 時（如工件尺寸異常導致爪指卡滯），傳動機構中的彈性緩沖組件會產生微量退讓（退讓量≤0.5mm），避免爪指或工件損壞，同時觸發磁性開關 “故障信號"，傳遞至歐姆龍機器人后，機器人在 50ms 內觸發安全停止。
氣壓保護：可選配氣壓傳感器（型號 AP-C30），當氣源壓力低于 0.25MPa 時，自動發送 “低壓報警" 信號，機器人暫停作業并彈出提示，避免低壓導致夾持力不足。
法蘭規格：ISO 9409-1 標準法蘭（φ50mm，4×M5 螺紋孔，孔距 40mm），與歐姆龍 TM5/TM12/TM14 機器人末端法蘭匹配，無需轉接件，安裝面貼合度≥95%，減少裝配間隙導致的振動。
電氣接口：歐姆龍專用 24V DC 接頭（型號 X4M-0434），包含 2 路控制信號（夾持 / 松開）、2 路反饋信號（磁性開關）、1 路電源（24V DC，電流≤100mA），接線方式在歐姆龍 TM 示教器 “夾爪配置" 界面有明確中文指引，無需專業電氣工程師即可完成接線。
通信協議：預裝 EtherCAT 總線通信模塊，默認適配歐姆龍 TMflow 操作系統，支持 “Gripper Manager" 專用插件（需從歐姆龍下載安裝），可在示教器界面可視化調節夾持力、開合速度、動作超時時間（0.5-10s 可調），參數設置后實時保存，斷電不丟失。
協同響應：與歐姆龍機器人的指令響應周期≤10ms（指機器人下發夾持指令到夾爪開始動作的時間），支持機器人 “力控模式" 聯動 —— 當機器人檢測到工件裝配阻力過大時，可實時發送信號調節夾爪夾持力，避免過夾損傷工件（如家電電機軸裝配場景，裝配阻力超過 50N 時，夾爪自動將夾持力從 85N 降至 60N）。
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